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윤성의 교수
(KAIST)

* 1995.03~1999.02, 서울대학교, Computer Science 학사
* 1999.03~2001.02, 서울대학교, Electrical Engineering and Computer Science 석사, Advisor: 신영길
* 2001.08~2005.12, Univ. of North Carolina at Chape Hill, Computer Science 박사, Advisor: Dinesh Manocha
* 2006~2007, Data Analysis Group, CASC, Lawrence Livermore Nat'l Lab, Postdoctoral researcher
* 2007~ 2011 KAIST 조교수 / 2011~2015.02 KAIST 부교수 / 2015.03~2019 KAIST 영년직 부교수 / 2019.09~현재 KAIST 정교수
* 세계 로봇 분야 최고 권유 학회인 ‘IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)’에 관련 분야 논문 다수 발표, 참고문헌 [1]~[3].
* ICRA2019에서 관련 분야 워크샵을 개최 (제목: Sound Source Localization and Its Applications
for Robots).

안인규 박사과정
(KAIST)

* 2009.03~2016.02, 동국대학교, Electrical Engineering 학사
* 2016.03~2018.02, KAIST, Robotics Program 석사, Advisor: 윤성의
* 2018.03~현재, KAIST, School of Computing 박사, Advisor: 윤성의

김태영 박사과정
(KAIST)

* 2009.03~2014.02, 성균관대학교, Computer Engineering, 학사
* 2014.03~2016.02, KAIST, School of Computing 석사, Advisor: 윤성의
* 2016.03~현재, KAIST, School of Computing 박사, Advisor: 윤성의

강연제목

AI 스피커 및 로봇을 위한 소리 위치 추적 기술에 관한 튜토리얼

강연요약

로봇이 소리가 발생한 음원의 위치를 추적하는 것은 중요한 문제이며, 음원 추출 (source separation)과 사람-로봇 상호작용 등 다른 청각 시스템 모듈에 큰 영향을 끼친다. 특히 최근 Amazon Alexa, Google Home 등의 인공지능 스피커가 널리 확산되며, 정확한 음원의 위치를 추적하고, 이를 활용한 위치 기반 서비스의 관심과 요구가 커지고 있다.
기술에 대한 요구는 높지만, 물체와 상호작용으로 인한 다양한 현상 (정/난반사 및 회 절 ), 다양한 공간 특성 (다양한 공간 형태, 각 물체의 음향 특성에 따라 다른 특성을 갖음), 음원까지 거리에 따른 특성 (far field에서 반향의 영향), 소리 전달 형태 (indoor 및 outdoor의 특성) 등으로 실생활에서 활용 가능한 소리 위치 추적 기술은 상당한 난제로 알려져 있다.
본 튜토리얼에서는 기존 음향학에서 개발된 직접 전파 (direct path)를 바탕으로 한 위치 추적 기술을 로봇 공학자에게 쉽게 설명하고자 한다. 또한 최근 개발되고 있는 광선 추적 기반 반사/회절 인지 위치 추적 기술을 소개하고, 로봇에 적용할 수 있는 응용 기술을 다루고자 한다.

1. 시간별 강의계획(총 3시간)

no

주제

주요내용

1

Direction-of-Arrival (DoA) estimation
기술

- 마이크 어레이를 활용해 DoA를 추정하는 기존 Signal Processing 및 최신 Deep learning 기반 기법들에 대해서 소개

2

광선 추적 기반 소리 위치 추적 기술

- 마이크 어레이에서 측정한 신호에서, 광선추적법을 통해 소리가 전파 경로를 추정하고 이를 활용해 음원의 위치를 추정하는 기술 소개

3

소리 물성 추정 기술 및 소리 생성 기술

- 소리의 물성의 정의와 영향에 대해 설명하고, 소리의 물성을 추정하는 기술 소개. 또한 소리 생성 기술 소개

 

2. 참고문헌
[1] Reflection-Aware Sound Source Localization, ICRA2018
[2] Diffraction-Aware Sound Localization for a Non-Line-of-Sight Source, ICRA2019
[3] Robust Sound Source Localization considering Similarity of Back-Propagation Signals, ICRA2020
[4] Sound Visualization and Manipulation, John Wiley & Sons, 2013

수강자격요건

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